Handhabung Schnelles 3D-Bin-Picking der nächsten Generation

Innovatives, schnelles 3D-Bin-Picking und eine flexible, leicht zu bedienende Zuführanlage stehen im Fokus des Messeauftritts von Denso Robotics auf der diesjährigen Motek.

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PFLITSCH GmbH & Co. KG

IEF-Werner GmbH

Novotechnik Messwertaufnehmer OHG

Denso Europe BV Robotics Department

Das innovative 3D-Bin-Picking-System besteht aus einem Denso-Roboter der neuen VS-Serie, einer Canon-Kamera sowie einem PC. Anders als beim herkömmlichen Pick-and-Place liegen hier die Werkteile ungeordnet in einem Kasten, im Zusammenspiel von leistungsstarker Bildverarbeitung und Robotersteuerung kann dieser nun die Teile erkennen, selektieren und an der richtigen Stelle greifen. Je nach Kameratyp liegt die Erkennungszeit bei 1,8 s bis 2,5 s. Bemerkenswert ist die Genauigkeit der Bildverarbeitung – die Fehlertoleranz liegt unter 0,1 mm bzw. 0,15 mm je nach eingesetztem Kameratyp. Und selbst kleine Teile von 1 cm x 1 cm sind zur Bearbeitung geeignet. Der Erkennungs- und Greifprozess erfolgt schneller als bei vielen anderen Kleinrobotern. Die Bildverarbeitung läuft über einen externen PC, da die Rechneranforderungen recht hoch sind. Die Realisierung der Applikation erfordert eine spezielle Software. Der Datenaustausch zwischen Roboter und Kamera läuft über Ethernet.

Bildverarbeitung via externen PC

Der Erkennungs- und Greifprozess geht damit schneller vonstatten als bei vielen anderen Kleinrobotern. Die Bildverarbeitung läuft noch über einen externen PC, da die Rechneranforderungen recht hoch sind. Für die Realisierung einer Bin-Picking-Applikation wird eine spezielle Software benutzt. „Der Datenaustausch zwischen Roboter und Kamera läuft über Ethernet, der Roboter ist in der Denso-eigenen Programmiersprache PacScript programmiert“, erläutert Stephan Steneberg vom Software Engineering bei Denso Robotics, „mit diesem System ist das schnelle, marktreife 3D-Bin-Picking nicht mehr fern.“

Die Zuführanlage Eyefeeder bildet einen weiteren Messeschwerpunkt am Stand von Denso Robotics. Beim Eyefeeder werden die Materialien über einen Schüttgutförderer zugeführt. Sobald die Produkte auf dem Band des Eyefeeder abgelegt sind, gelangen sie in den Erfassungsbereich des Kamerasystems. Dieses entscheidet, was die nächsten Schritte sind: Bei gut positionierten und abholbereiten Produkten meldet es die Koordinaten an den Roboter-Controller, damit der Roboter – dies können verschiedene 4-6-Achs-Roboter von Denso sein – die Produkte aufnimmt. Sind genügend, jedoch schlecht positionierte Produkte vorhanden, so meldet das Kamerasystem, dass die Produkte geschüttelt oder umgedreht werden müssen, damit der Roboter sie aufnehmen kann. Sind nicht mehr genügend Produkte vorhanden, wird dies durch das Bildverarbeitungssystem auf dem Controller gemeldet; der Controller meldet dem Feeder was zu tun ist.

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