Safety-over-EtherCAT ermöglicht die Integration der Sicherheitlösung in das Maschinenkonzept

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Das Protokoll beschränkt die Länge der sicheren Prozessdaten nicht

Dabei ist das Telegramm über entsprechende Vorschriften so gestaltet, dass bereits mit minimal 6 Byte Containerlänge alle Sicherungsinformationen inklusive einem Byte sicherer Prozessdaten übertragen werden können. Eine Beschränkung der Länge der sicheren Prozessdaten ist übrigens durch das Protokoll nicht gegeben. Das bedeutet, dass auch Sicherheitskomponenten mit vielen sicheren Prozessdaten unterstützt werden. Zum Beispiel könnte ein sicherer Antrieb neben einer sicheren Statusinformation auch die intern ermittelte sichere Position, sichere Drehzahl und/oder das sichere Moment zusätzlich übertragen.

Ebenso ist eine minimale Zykluszeit des Containers nicht eingeschränkt. Aus der geschickten Wahl der Sicherungsinformationen ergibt sich, dass für das Safety-over-EtherCAT-Protokoll die Übertragungsrate keinen Einfluss auf die Restfehlerwahrscheinlichkeit hat.

Zum Hochfahren einer Safety-over-EtherCAT-Connection wird sowohl im Master als auch im Slave eine Zustandsmaschine abgearbeitet.

Auch hier wurde Wert auf eine einfache Struktur gelegt, um die Implementierung möglichst einfach zu halten. Die Zustandsübergänge werden jeweils vom Master initiiert und vom Slave bestätigt. In den Zuständen werden Informationen für die Kommunikationsbeziehung ausgetauscht und überprüft. Im Zustand Parameter wird beispielsweise die Watchdog-Zeit ausgetauscht.

Die Watchdog-Zeit muss individuell konfiguriert werden

Diese Zeit ist stark von der Übertragungsstrecke und den Sicherheitsgeräten abhängig und muss daher individuell konfiguriert werden. Zudem können in diesem Zustand sichere Anwendungsparameter vom Master zum Slave übertragen werden. Hierdurch ist eine zentrale sichere Datenhaltung im Master möglich. Die Länge der Anwendungsparameter kann bis zu 216 Byte je Connection betragen und ist damit hinreichend groß, um z.B. auch ein konfiguriertes Schutzfeld eines Laserscanners zu übertragen.

Der sichere Zustand der Ausgänge kann erst im Zustand Data verlassen werden. Dieser Zustand ist der normale Betriebszustand zum Austausch von sicheren Eingangs- und sicheren Ausgangsdaten. Stellt einer der Teilnehmer einen Fehler der Kommunikationsbeziehung beim Hochlauf oder im Datenaustausch fest, dann wechselt er in den Zustand Reset und setzt damit die Verbindung zurück.

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