Fahrerlose Transportsysteme: Lösungen für Fahrantrieb und Lastaufnahme

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FAULHABER Antriebssysteme

Das Antriebssystem, das für die Fixierung des Behälterstapels verwendet wird, besteht aus einem Kleinservomotor der Baureihe Cyber Dynamic Line in Baugröße 40 mit BISS C Feedback-Interface und einem Simco Drive als Servoregler in Schutzart IP20 mit einer Nennleistung von 500 W und integrierter CANopen-Kommunikationsschnittstelle.

Dezentral generieren und steuern

„Mit dem Kleinservoantriebssystem wird die Stapeleinheit kraftgeregelt geklemmt“, erläutert Joachim Walter. „Gesteuert wird das Klemmen dezentral direkt über den Servoregler. Dessen Anbindung an den Fahrzeugrechner erfolgt über digitale Ein- und Ausgänge, wodurch die aufwändigere Umsetzung einer Feldbusschnittstelle entfällt.“ Für das Klemmen hat Beewatec einen Motion Task erstellt. Dieser ist Teil des intuitiven Benutzerinterfaces Motion-GUI und im Simco Drive hinterlegt. Der Motion Task enthält in Listenform alle für das Klemmen notwendigen Parameter.

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Bei der Aufnahme der Transporteinheit wird zunächst über Endschalter eine Startposition der Klemmbacken angefahren. Danach wird der maximale Motorstrom auf den Wert der gewünschten Klemmkraft parametriert, sodass der Motor den Behälterstapel mit konstanter Kraft festklemmen kann. Nach erfolgreicher Fixierung wird während des gesamten Transports die Klemmkraft über die Stromaufnahme permanent überwacht, sodass z. B. ein Lösen des Stapels aus dem Klemmmodul während der Fahrt sicher erkannt und das Fahrzeug gestoppt wird.

Integrationsfreundliche Baugruppe

Neue Wege „befährt“ Beewatec auch bei den Fahrantrieben. Statt Fahrzeugantriebe in Eigenregie auszulegen setzt der Hersteller – u. a. in der Baureihe Bee-Mini – auf das Traktionsantriebssystem TAS als komplette, einfach integrierbare Antriebseinheit. Jede Baugruppe besteht aus einem leistungsgerecht auswählbaren TPM+-Servoantrieb sowie dem Servoregler Simco Drive. Die Motor-Getriebe-Einheiten sind zur optimalen Lagerauslastung des Getriebes direkt mit den Vulkollan-Rädern verbunden.

„Pro Fahrzeugachse kommen zwei TAS zum Einsatz“, erklärt Walter. „Sie sind als Differenzialantriebe konzipiert, d. h. die Lenkung des Fahrzeugs erfolgt über eine Drehzahldifferenz der beiden Antriebe, wodurch sich die Last pro Antrieb halbiert und die Baugröße verringert. All diese Faktoren ermöglichen eine kompaktere, flachere Bauform der Antriebseinheit; im Gegensatz zu drehbaren Einzelradantrieben.“ Und darauf kommt es bei Bee-Mini an – aber nicht nur.

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