Vision-Sensor reduziert Programmieraufwand für Roboter

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Kalibriervorgang kann automatisiert werden

Der beschriebene Kalibriervorgang kann auch mittels Schnittstellenkommandos z.B. via Ethernet von der Robotersteuerung aus automatisiert ausgeführt werden. Die Punktepaarliste wird in diesem Fall „im Dialog“ zwischen Roboter und Sensor automatisch gefüllt. Diese Vorgehensweise ist sehr praktisch bei einem Umbau oder einer Nachjustage von Anwendungen, beispielsweise wenn nach einer Erstkalibrierung durch den Integrator eine Rekalibrierung durch den Maschinenbediener vorgenommen werden soll.

Wenn sich – wie in der vorliegenden Anwendung – die realen Teile geometrisch vom Kalibrierteil unterscheiden oder Teileformen häufiger wechseln, lässt sich die Kalibrierung auf einfache Weise anpassen. So kann ein vertikaler Versatz (z-Versatz, positiv oder negativ) zwischen Kalibrier- und Messebene berücksichtigt werden. Außerdem ist eine Greifpunktkorrektur möglich, falls das Teil nicht mittig, sondern z.B. an einem seitlichen Anfasser gegriffen werden soll. Soll ein Teil an seiner Außenkontur gegriffen werden, kann mit einer weiteren Funktion der verfügbare Freiraum rund um das zu greifende Teil überprüft werden. Übereinander oder zu eng aneinander liegende Teile werden vom Sensor dann gar nicht erst an den Roboter gemeldet.

Signifikante Effizienzvorteile

Die Intelligenz von Vision-Sensoren hat in den letzten Jahren stetig zugenommen, sodass sie dem Anwender immer mehr komplexe Aufgaben abnehmen können. Die Kalibrierfunktion der Visor-Reihe, die kürzlich im Rahmen eines Software-Upgrades ergänzt wurde, ist hierfür ein gutes Beispiel: Sie vermindert den Einrichtungsaufwand von Pick-and-Place-Anwendungen erheblich, da der Programmieraufwand in der Robotersteuerung oder SPS entfällt. Die Routine für die Koordinatentransformation einschließlich Korrekturfunktionen ist bereits im Sensor hinterlegt und muss nur noch einmalig mit einem einfachen Teach-in-Vorgang an die reale Anwendung angepasst werden. Damit ergeben sich sowohl für Anwender als auch für Integratoren signifikante Effizienzvorteile. (jv)

Automatica 2016: Halle B5, Stand 306

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