Werkzeugkalibrierung

So beschleunigen Sie die Inbetriebnahme von Industrierobotern mit 6 Freiheitsgraden

Seite: 4/4

Firmen zum Thema

Die Berechnung des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) wird durch das Messen von Punkten ermöglicht, die auf der Kugel liegen.

(Bild: Servotronix)

Wobei „t“ für den Mittelpunkt steht

(1) R2 = (X - Xt)2 + (Y - Yt)2 + (Z – Zt)2

In Gleichung (1) gibt es vier unbekannte Parameter (R, Xt, Yt, Zt). Die Werte X, Y und Z werden über direkte Kinematiken berechnet. Für eine ausreichende Genauigkeit erfordert unsere Methode mindestens vier Punkte, mit denen eine Kugel definiert wird. Im Folgenden sind vier derartige Konfigurationen aufgeführt:

R2 = (X1 - Xt)2 + (Y1 - Yt)2 + (Z1 – Zt)2

R2 = (X2 - Xt)2 + (Y2 - Yt)2 + (Z2 – Zt)2

R2 = (X3 - Xt)2 + (Y3 - Yt)2 + (Z3 – Zt)2

R2 = (X4 - Xt)2 + (Y4 - Yt)2 + (Z4 – Zt)2

Durch die Subtraktion beseitigen wir nicht nur die Variable „R“, sondern auch alle nicht linearen Komponenten in den Gleichungen. Somit bleiben eine Reihe von polynomialen Gleichungen 1. Grades, die per linearer Regression gelöst werden können. Wenn mehr als vier Punkte verwendet werden, führt dies zu mehr Gleichungen und somit zu einer höheren Genauigkeit.

Die schrittweise Durchführung der Methode nimmt nur wenige Minuten in Anspruch und erfordert vier Messungen nach der folgenden Vorgehensweise:

(Bild: Servotronix)

Zeit und Aufwand sparen

Die Servotronix-Methode ist schnell, präzise, kostengünstig und ermöglicht die Werkzeugkalibrierung ohne Demontage des Werkzeugs. Die Methode kann ganz einfach ohne spezifische Hardware durchgeführt werden und spart bei jedem Werkzeugwechsel Zeit und Aufwand. Maschinenhersteller können die Methode ganz einfach implementieren und so von der schnellen, präzisen und nahezu kostenfreien Neukalibrierung von Robotern mit 6 Freiheitsgraden profitieren. Dies gewährleistet einen reibungslosen Betrieb und eine beschleunigte Produktion in einer breiten Palette von Anwendungen. (ud)

(ID:44220398)