Robotersteuerung

Mit Robotern gefahrenfrei zusammenarbeiten

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Die Kinematik wird mit homogenen Parametern beschrieben

Um Kunden diesen Aufwand abzunehmen, hat B&R eine effizientere Lösung entwickelt und verwendet nun einen Satz homogener Parameter zur Kinematikbeschreibung. Der Vorteil dieser Vorgehensweise liegt klar auf der Hand: Dieser ist unabhängig von den tatsächlich hinterlegten Werten allgemein für jede erdenkliche Kinematik mit bis zu elf Dreh- oder Schubachsen gültig.

Dass die Programmierung für die Sicherheitssteuerung nicht erneut zertifiziert werden muss, ist jedoch nur ein Vorteil der B&R-Lösung. Darüber hinaus können mittels der Parameter für die Transformation auch Mischkonfigurationen beschrieben werden. Dabei bewegt sich der Roboter zusätzlich auf einer linearen Portalachse oder auf einem Rundtisch.

Mittels der Parameter werden auch Mechaniken beherrschbar, bei denen unterschiedliche Achsen mechanisch miteinander verkoppelt sind. Dreht sich zum Beispiel Achse 4, so ändert Achse 5 gleichzeitig ihren Winkel.

Zusätzliche Funktionen machen zusätzliche Freiheitsgrade leichter handhabbar

Fester Bestandteil der erweiterten Möglichkeiten von Safe-Robotics ist ein weiterer Funktionsblock, der die zusätzlichen Freiheitsgrade für den Nutzer leichter handhabbar macht. Mit den zusätzlichen Funktionen lassen sich die hinterlegten Parameter auf Plausibilität prüfen. Auf diese Weise verwandelt sich die Safely Limited Speed am Tool Center Point zu einem unkompliziert anwendbaren Sicherheits-Baukasten – speziell wenn die Anwender auf vorinstallierte Parametersätze handelsüblicher Robotertypen zurückgreifen, die von den verschiedenen Roboterherstellern für ihre jeweiligen Modelle bereitgestellt werden.

Bei der Art der Ansteuerung besteht für den Anwender freie Wahl, unabhängig davon ob die Robotersteuerung des jeweiligen Kinematikherstellers verwendet wird oder eine Einbindung in allgemeine Steuerungssysteme besteht. Diese Vorgehensweise wird möglich durch das offene und busunabhängige Sicherheitsprotokoll Open-Safety. Die einzige Voraussetzung für diese Ansteuerung besteht lediglich darin, sicherheitsgerichtete Positionsdaten bereitzustellen und Antriebe zu verwenden, die in der Lage sind, sichere Reaktionen zu verarbeiten. Bestens geeignet für diese Aufgaben sind Antriebskomponenten wie Acopos-Multi mit Safe-MC aufgrund der integrierten Sicherheitsfunktionen und der erhöhten Reaktionsfähigkeit.

Anwender von Safe-Robotics benötigen kein Wissen über die Berechnung von Bahnkurven oder -geschwindigkeiten. Die Berechnung übernehmen eingebaute Transformationsmechanismen. Anwender werden dadurch optimal unterstützt und können sich auf ihre Kernaufgaben konzentrieren. Seit der Erfindung des elektromechanisch angetriebenen Sechsachs-Knickarmroboters vor gut 40 Jahren war es noch nie so leicht, Mensch und Maschine sicher zusammenarbeiten zu lassen. (jv)

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