Kurzbauendes Gelenkmodul für Roboterhand und Humanoid

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Zwei Daumen machen die Roboterhand leistungsfähig

Sinnvoll ist es der Roboterhand zwei Daumen zu geben. Dies macht sie leistungsfähiger als eine Menschen-Hand. Weiterhin wird linke und rechte Hand gleich. Die beiden Daumen können ebenfalls aus jeweils drei gleichen Gelenkmodulen kombiniert werden. Dazu wird je ein Gelenkmodul unterhalb der Finger in der Handfläche angebracht. Diese schwenken die Daumen seitlich.

Es ist möglich taktile Drucksensoren auf allen Finger-Innenflächen und auf der Handfläche anzubringen. Dadurch erhält die Roboterhand eine große Empfindlichkeit. Die technischen Daten der Roboterhand:

• Freiheitsgrade: 22

• Gelenkschwenkwinkel 100°

• Finger seitwärts schwenken: +/-30°

• Daumen drehen: 100°(-10° bis 90°)

• Handfläche: 130 mm x 77 mm

• Höhe (gestreckt) ca. 265 mm

• Handflächendicke: 25 mm

• Fingerquerschnitt: 24 mm x 21,5 mm

• Gewicht: ca. 1,5 kg

• 17 taktile Sensoren möglich (Option)

• Schutzart IP 64 (möglich)

• Energieeffizient (bei Getriebewirkungsgrad 80 % (*84 %))

Durch die Gestaltung von Varianten an den Verbindungen des Gelenkmodules und durch die Anwendung von Größenmechanik können die Module verändert werden. Es entstehen dann Gelenkmodule, aus denen sich z. B. Roboter-Arme oder ein ganzer Humanoid zusammenbauen lassen.

Erste Prüfungen auf der Suche nach Anwendungen des Gelenkmoduls ergeben Roboterhände, -arme oder Humanoide. Aber auch in der Automation und Handhabungstechnik, in der Montagetechnik, in der Medizintechnik, sind Anwendungen besonders als Gelenkketten denkbar. Die Systeme sind zum Patent angemeldet. Es werden Lizenznehmer und Anwender gesucht. Als Sonderkonstruktion sind die Module lieferbar. (ud)

* Hans-Erich Maul ist ist Technischer Leiter bei Maul Konstruktionen, Aachen.

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